Nijs

DSPOWER begûn yn 2013 en is in fabrikant rjochte op ûndersyk en ûntwikkeling, produksje en ûnderwiis foar robotservo's,yntelliginte robotservo's, drone-servo's en relatearre accessoires.

Sûnt de oprjochting hawwe wy ús rjochte op 'e easken fan robots en drone-servo's, en servoprodukten ûntwurpen en ûntwikkele dy't geskikt binne foar robotbrûkers.

Hjoed diele wy ús oplossingen foar robotearmen.

De robotarm docht bewegingskontrôle, krekt as it ynjeksjearjen fan in siel yn syn stielen skelet, en de servo is de ûnbidich presys kommandant. Yn 'e R&D-workshop fan DSPOWER kinne wy ​​​​​​elke dei sjen hoe't dy komponinten fan tekeningen omfoarme wurde ta libbene meganyske dûnsers.

Hjoed wol ik jo fertelle hoe't de servo de robotearm like fleksibel operearje lit as in minsklike earm, wat sawol presys yninoar gripende fersnellingen as yntelliginte planning omfettet.

Hoe in servo de hoeke fan in robotarm kontrolearret

De servo befettet in tige yntelligint feedbacksysteem. In potensiometer kontrolearret de posysje fan 'e útfieras yn realtime by it ûntfangen fan in kontrôlesignaal. Nei it fergelykjen fan dizze posysje mei de doelposysje past it de rotaasje fan 'e motor direkt oan.

Dit is fergelykber mei it oanreitsjen fan in objekt mei jo hân wylst jo jo eagen beskermje, wêrby't jo fingers kontinu lytse oanpassingen meitsje oant de krekte posysjonearring berikt is. De servo dy't wy mei soarch ûntworpen hawwe foar skjinmakrobots brûkt TTL-seriële kommunikaasje, wêrtroch elk gewricht ûnôfhinklik posysjegegevens kin rapportearje.Dit soarget derfoar dat as de robotearm yn 'e foarôf ynstelde hoeke bliuwt, de flater minder is as 0,5 graden.

Yn praktyske tapassingen moat elk gewricht yn in robotarm ûnder ferskillende hoeken koördinearje. Bygelyks, by it gripen fan in kantelde beker moat de polsservo kompensearje foar in kanteling fan 15 graden, wylst de skouderservo 30 graden stipe behâldt.

Dizze koördinaasje mei meardere hoeken fereasket dat de servo's fluch reagearje. Wy brûke in metalen oandriuwsysteem dat posysjestabiliteit kin behâlde, sels ûnder 85 kgf.cm koppel, lykas it tafoegjen fan wurgensbestindige spieren oan 'e robotearm.

Wêrom is it nedich dat meardere servo's tegearre wurkje?

In inkele servo kin allinich ienfâldige swings berikke, mar in robotarm moat operearje mei de ultime floeiberens fan in minsklike hân. Stel jo foar dat jo in pinne fêsthâlde en skriuwe; dizze aksje fereasket de koördinearre beweging fan 'e pols, elbow en skouder.

Yn 'e robotstofzuiger mei fiif assen ûntwikkele troch ús partner, de servo's fan 'e foarste poadiumgewrichten drage de lading, de servo's fan 'e middenpoadiumgewrichten kontrolearje de útwreidingsbeweging, en de servo's fan 'e einpoadium fiere fijne bewegingen út. Dizze ferdieling fan arbeid is lykas it symfony-orkestrale ensemble tusken de ferskate ynstruminten.

Yn in multi-servosysteem is timingkontrôle benammen kritysk. Wy hienen ienris in gefal wêrby't in robotarm trille by it pakken fan in aai. Letter ûntdutsen wy dat dit te tankjen wie oan in fertraging fan 10 millisekonden yn 'e reaksje fan' e pols- en fingerservo's. Troch de PWM-sinjaalferdieling te ferbetterjen, koene wy ​​perfekte syngronisaasje fan alle servo's berikke, lykas in traind koar. No kin dit systeem in rau aai soepel pakken sûnder it te barsten.

Hoe beynfloedet servo-koppel in robotarm?

Dit is fergelykber mei it gefoel fan in minsklike earm dy't trilt.

In heger koppel is lykwols net altyd better. In te heech koppel fergruttet it enerzjyferbrûk en kin ek liede ta grutte struktueren. De servo's dy't wy ûntwurpen hawwe foar buroblêdrobots kinne dat.berikke de meast delikate operaasjes mei in koppel fan 6,3 kgf.cmDe kaai is om it koppel ôf te stimmen op 'e ladingeasken fan' e robotearm, krekt lykas jo by it kiezen fan in automotor net altyd maksimaal pk hoege te stribjen.

Hoe kinne jo in robotarmservomodel kieze

By it selektearjen fan in servomodel, tink oan it wurkscenario fan 'e robot. Foar tapassingen dy't faak starten en stopjen fereaskje, wurdt in digitale servo mei in remfunksje oanrikkemandearre. Ien klantgefal dat wy tsjinkamen gie oer in automatisearre produksjeline dy't derobotarm om 20 krekte stops per minuut te berikkenKonvinsjonele analoge servo's soene lêst hawwe fan kumulative flaters, wylst digitale servo's, mei har hegere ferfarskingsfrekwinsje, dit probleem perfekt oanpakke.

Oerienkommende ôfmjittings binne ek krúsjaal. Yn it ferline pleatsten guon klanten standert servo's yn kompakte robotearms, wat resultearre yn minne waarmteôffier. Dêrnei hawwe wy in spesjaal ûntworpen 26mm gripper servo ûntwikkele, dy't 40% lytser is, wylst in koppel fan 3 kg·cm behâldt. It is as it op maat meitsjen fan klean foar in robotearm - it moat frije beweging tastean sûnder te los te wêzen.

Wat binne de ferskillen yn servokontrôleprotokollen?

It PWM-protokol, fergelykber mei in beat-beat-geleider, stjoert kommando's oer fia pulsbreedte, wylst it TTL-seriële protokol, lykas in petear, kompleksere parameters kin oerdrage. Yn it DSPOWER-laboratoarium fergelykje wy dizze twa protokollen faak.

PWM is geskikt foar ienfâldige punt-nei-punt kontrôle, lykas it oan- of útskeakeljen fan in ljocht, wylstTTL kin tagelyk meardere feedbacksignalen krije, lykas posysje, temperatuer en stroom.

Op it stuit brûke hieltyd mear robotearms hybride protokollen, lykas ús bionyske robotearmprojekt. Basisbewegingen brûke PWM-kontrôle om real-time prestaasjes te garandearjen, wylst fynôfstimming mei TTL detaillearre parameters oerdraacht.

Dit is as it riden fan in auto, wêrby't jo de pedalen brûke moatte om de snelheid te kontrolearjen en it dashboard om de status te kontrolearjen. Dizze fleksibele konfiguraasje makket it mooglik foar robotearmen om har oan te passen oan hieltyd kompleksere wurkomjouwings.

Hoe kinne jo de krektens fan servokontrôle ferbetterje

It ferbetterjen fan de krektens fereasket sawol hardware as software. Yn hardware brûke wy 0,1 mm presyzje-bewurke tandwielen om de speling fan 'e oerdracht te ferminderjen. In klant meldein oanhâldende 2mm wibbeljen oan 'e ein fan 'e robotarmNei ûndersyk hawwe wy fûn dat dit feroarsake waard troch speling fan it yngrijpen fan 'e toskwielen.

Troch de tandwielen te ferfangen troch in helikale tandwielstruktuer, waard it probleem oplost. Dit is fergelykber mei in horloazje-uurwurk: de krektens fan elke tandwiel beynfloedet de algemiene tiidregistraasje.

Like wichtich is de software. Us anti-shake-systeem foarseit de traachheid fan 'e beweging fan' e robotearm en kompensearret dêrfoar fan tefoaren. Bygelyks, tidens in needstop genereart it in omkearde fynôfstimmingssinjaal om oerdriuwing feroarsake troch traachheid te eliminearjen, krekt lykas in erfarne bestjoerder sêft it rempedaal yndrukt om in soepele, ûnbehindere stop te garandearjen.